【摘 要】
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目前，国内针对腿足式机器人快速运动所需的高力矩、高转速的轻量化电机在指标上与国际的相关产品存在一定的差距，导致所研制的机器人重量和体积都较大，一定程度影响了机器人运动的灵活性，阻碍了我国高性能机器人的发展。本文围绕腿足式关节电机的关键技术，通过理论分析及有限元仿真优化，研制出一款高功率密度、低转矩波动及高动态响应的永磁同步电机。通过对样机进行试验验证，所研制的机器人电机性能指标均满足技术要求，且转
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目前，国内针对腿足式机器人快速运动所需的高力矩、高转速的轻量化电机在指标上与国际的相关产品存在一定的差距，导致所研制的机器人重量和体积都较大，一定程度影响了机器人运动的灵活性，阻碍了我国高性能机器人的发展。本文围绕腿足式关节电机的关键技术，通过理论分析及有限元仿真优化，研制出一款高功率密度、低转矩波动及高动态响应的永磁同步电机。通过对样机进行试验验证，所研制的机器人电机性能指标均满足技术要求，且转矩密度指标领先国内外。
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