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针对六轴机械臂系统强耦合和不易求取精确的动力学模型的特性，提出了基于支持向量机（SVM）辨识的广义逆解耦PID闭环控制方法。将SVM常见的3种核函数应用于机械臂实际系统的广义逆模型辨识中，通过回归预测效果和性能指标比较可知，采用高斯径向基核函数辨识的SVM模型预测输出与实际系统输出趋势一致，且得到的性能指标平方相关系数（r2）和平均平方误差（MSE）较好。实验结果表明，基于SVM广义逆解耦的PID控制算法能够实现对实际机械臂系统的高精度轨迹跟踪，具有工程实用性。