论文部分内容阅读
本文定义了一种表示机器人操作机末杆位姿的图示方法——末杆位姿图。并用几何法对具有几种典型手腕结构的末杆位姿图进行了求解和绘制,特别是解析地证明了偏置手腕的末杆位姿图可用正交腕末杆位姿图等价代替。为操作机的型综合提供了一种直观而又新颖的方法。
机器人操作机末杆位姿图的几何解
【摘 要】
：
本文定义了一种表示机器人操作机末杆位姿的图示方法——末杆位姿图。并用几何法对具有几种典型手腕结构的末杆位姿图进行了求解和绘制,特别是解析地证明了偏置手腕的末杆位
【机 构】
：
北京科技大学
【出 处】
：
图学学报
【发表日期】
：
1990年1期
其他文献
患者,女,47岁,农民.以右侧腰腿痛21年加重伴双下肢疼痛麻木两年就座.21年前开始出右侧腰腿疼痛,时轻时重,治疗始终不见好转,近两年疼痛加重,波及右下肢,摄X线片、化验、CT均
目的明确诊断腰椎后关节紊乱症,合理选择腰椎后关节紊乱症的治疗方案.方法采用屈腰手法并配合牵引对132例腰椎后关节紊乱症患者进行治疗,7次为一疗程,按1～2个疗程统计.结果治
目的 探讨椎弓根内固定在螺纹异体骨椎间融合器(allograft interbody fusion cage，AIFC)治疗腰椎不稳中的作用.方法 对26例腰椎不稳病人实施了，后路椎板减压．螺纹异体骨椎间融合
目的探讨脱垂游离型腰椎间盘突出症及手术治疗方法.方法总结近10年我院21例脱垂游离型腰椎间盘突出症施行手术治疗的体会.结果获得随访18例,随访3m-3.5年,按Macnab疗效评定标
铝版基是CTP版感光层的载体,厚度规格以0.14mm和0.27mm为主的薄优质铝合金版。印刷时有时为了增加耐印率,需要进行烤版,推荐烤版温度为200~250℃,最好230℃,时间为5~8分钟。
从序列图象获取运动刚体的三维信息是计算机视觉学中一项很有意义的工作。本文提出了在两种运动分解形式下的刚体运动方程,论述了刚体运动参数和三维坐标的求解问题,建立了一种求解旋转矩阵R的新算法,该算法是线性的。因而与已有的算法相比,它的计算简单、计算量小,便于实时处理。所附算例证明了本算法稳定性优于已有算法,计算精度有所提高。
目的：通过对腰椎间盘突出症两种方法治疗前后影像学分析，探讨一种更具操作性且能指导治疗的影像学计量方法。方法：310例腰椎间盘突出症患者随机分为2组，手法组250例采用脊柱定点
为探讨单输出多级最佳“与非”逻辑网络CAD的理论及新的逻辑网络综合方法,本文定义了一种立方运算——间填运算。由本原蕴涵项计算出的间填立方做为第三级的输入。而第三级的输出又至少是两个二级门的输入。应用本方法设计的逻辑网络比采用“二次求反法”所设计的网络不同程度地减少了元器件的使用量。若将定义做相应的修改,该方法也适合于单、多输出多级“与非”和“或非”网络的综合。
本文首先明确了研究的假设条件并对多模式项目支付进度问题(MPPSP)进行了界定;随后从承包商和业主两个角度构建了MPPSP的基本优化模型;鉴于支付方式的不同,将基本优化模型扩