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本文提出了一种柔性机械臂低振动开环输入力矩的轨迹跟踪设计方法。用模态展开方法建模,对沿给定优化轨迹的扰动方程进行最优控制模拟,提出了模型递推的改进的拟线性化方法以求解产生的非线性两点边值问题,数值仿真结果和分析结果是一致的。
柔性机械臂逆动力学的轨迹追踪方法
【摘 要】
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本文提出了一种柔性机械臂低振动开环输入力矩的轨迹跟踪设计方法。用模态展开方法建模,对沿给定优化轨迹的扰动方程进行最优控制模拟,提出了模型递推的改进的拟线性化方法以
【机 构】
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哈尔滨工业大学,哈尔滨工业大学
【出 处】
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工程力学
【发表日期】
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1991年4期
【基金项目】
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国家自然科学基金,,高校博士学科点科研基金
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