【摘 要】
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归纳了车路协同及其仿真测试技术的发展历程，并结合典型仿真结果探讨了萌芽期、起步期、发展期阶段下的仿真需求、经典方法与技术瓶颈；在此基础上，提出了基于交通主体建模、群体行为仿真、测试结果分析的3层新型虚实交互仿真测试架构；针对混合交通主体仿真需求构建了异构交通主体模型，解析了混合交通运行机理，以此作为仿真系统底层模型支撑；结合设计的虚实交互仿真测试架构，突破了混合交通群体智能场景生成技术，提出了混合
【基金项目】
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国家重点研发计划（2018YFB1600600）～～；
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归纳了车路协同及其仿真测试技术的发展历程，并结合典型仿真结果探讨了萌芽期、起步期、发展期阶段下的仿真需求、经典方法与技术瓶颈；在此基础上，提出了基于交通主体建模、群体行为仿真、测试结果分析的3层新型虚实交互仿真测试架构；针对混合交通主体仿真需求构建了异构交通主体模型，解析了混合交通运行机理，以此作为仿真系统底层模型支撑；结合设计的虚实交互仿真测试架构，突破了混合交通群体智能场景生成技术，提出了混合交通群体智能仿真方法；在此基础上，选取交叉口和路段典型交通场景，开展了不同群体智能决策控制方法的仿真试验，以验证所提方法的效能；最后，总结了车路协同的未来发展方向和相关建议。研究结果表明：相比于传统仿真测试方法，提出的虚实交互仿真测试方法的系统仿真粒度从500 ms减小到100 ms以内，仿真规模从9个节点和500个交通主体提升到150个节点和2 000个交通主体，仿真场景数量由36个扩展到98个，实现了异构交通主体渗透率0～100%动态可调，有效提高了车路协同混合交通仿真测试的效率、规模和覆盖度；目前新型混合交通环境下车路协同仿真测试需求快速朝着群体化、智能化、规模化演变，开展基于虚实交互和运行环境数据模拟的车路协同群体智能仿真测试方法技术研究，将有力推动下一代智能交通系统的发展。
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