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无人机变向会导致航程的增加，距离威胁中心越近遇险概率也越大。本文在原D＊算法启发函数的基础上增加了与转角相关的项以及到威胁中心距离相关的项。仿真结果表明，改进算法能以很小距离代价的增加，换取了转角代价和威胁代价的大大减小。为了使得航路尽可能光滑可飞，本文还对航路序列进行三次样条插值处理，达到了预期效果。