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转角代价相关论文

基于改进D^＊算法的无人机航路规划及光顺

无人机变向会导致航程的增加，距离威胁中心越近遇险概率也越大。本文在原D＊算法启发函数的基础上增加了与转角相关的项以及到威胁中......

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D^＊算法启发函数三次样条插值转角代价威胁代价 D＊ algorithm heuristic function cubic spline inter

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