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当用机器人多指手抓了以任意形状的笺体对，为了保证抓取的稳定性，合理地规划抓取接触点的布局是必要的。该指标与力椭球的体积成正比，可定量地描述抓取的稳定性程度，也适应于自适应夹具规划。给出实例表明，提出的性能正可行。
机器人多指手抓取的布局规划及其性能指标
【摘 要】
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当用机器人多指手抓了以任意形状的笺体对，为了保证抓取的稳定性，合理地规划抓取接触点的布局是必要的。该指标与力椭球的体积成正比，可定量地描述抓取的稳定性程度，也适应于自适
【机 构】
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机械工程系,华中理工大学机械工程学院
【出 处】
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江汉石油学院学报
【发表日期】
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1997年1期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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