多指手相关论文
本文利用瞬心三角形的概念和性质表示平面四指抓取的形封闭性,建立平面四指抓取方案的形封闭性的判别方法,建立四条边界上是否存在......
末端执行器对机器人智能化水平和作业水平的提高具有重要作用,具有多自由度、多关节的仿人多指手成为机器人领域的研究热点之一.多......
多指手作为机器人的末端执行器,是机器人实际操作作业中的关键部件,它扩大了机器人的作业范围,提高了机器人的适应性和操作能力,并......
本文基于抓持导纳中心的概念,导出多指手—物体的抓持系统的阻抗矩阵.由讨论阻抗矩阵方程的解的相容性,提出了导纳中心的存在条件.......
以往关于多指机器人手抓取规划的研究,认为物体形状和任务要求是需要考虑的因素.但是多指手要达到实用化,就必然要与手臂协调.在抓......
随着机器人技术的发展及其在各个领域的广泛应用,作为机器人与环境相互作用的末端执行器,机器人手爪的工作能力研究被提到了新的高......
该文针对多指手操作性能的分析与评价、手机构设计、操作运动学及算法以及抓持的鲁棒性分析等方面的问题进行了较为深入系统的研究......
该文对多指灵巧手的研究文献进行分析和综述, 对多指灵巧手的结构优化设计问题及抓取机理问题进行了研究.多指灵巧手结构优化设计......
该文在图形仿真的基础上,实现了灵巧手稳定抓取的操作,为最终使机器人准确、稳定地完成远程作业任务提供了仿真基础.该文首先在SGI......
科技日新月异，高科技的不断发展，促进了经济的快速发展，也促进了人们的生活质量的不断提高。机器人是高科技的代表，因其高智能化，卓越性......
该文主要对三指手的工作空间和最大抓取能力进行了研究.首先根据三指手的手指结构及其抓取物体时的接触方式,建立了三指手抓取物体......
随着科学技术的飞速进步,机器人在诸多领域得到发展和应用。其中医用机器人是一个重要的发展方向,而医用机器人在全口义齿排牙中的......
日本专利厅 2010年公开发布有关机器人专利文献共1474件,其中本田技研株式会社70件.特别值得关注的是,本田技研有关机器人手的专利......
本文对开端钢缆传动手指机构的力操作灵巧性问题进行研究 .首先 ,定义了钢缆张力椭球 .在此基础上 ,分析了手指机构力操作的位形灵......
针对多指手指端驱动力控制,提出利用MATLAB语言的Simulink软件包对指端驱动力液压系统进行动态仿真的方法。根据溢流阀控液压缸的......
为解决多指手模型复杂和模型参数不确定问题，针对一类不确定系统，给出了一种基于强化学习的控制方法，该方法将反馈控制与强化学习相结......
以点接触滚动约束为模型对手指尖与物体之间的运动关系进行研究，目的是在被操作物体、手指轮廓及物体运动已知的前提下，为确定手指及......
根据手指和物体间相互作用的关系，把控制任务进行分解，每个手指作为一个子系统，由低层控制器控制，各子系统由协调层协调，各控制层只完成......
在全面分析手指关节运动与其操作物体间的运动学关系的基础上，给出了普遍适用的多指手的协调运动方程和运动约束条件。......
采用协调阻抗控制解决多旨手在自由空间和受限空间的控制，这种方法可调节物体位置和对外界作用力间的阻抗关系，实现所需的物体动态性......
提出了一种新的多指灵巧手实现稳定抓取的位置/力矩控制策略.该策略基于阻抗控制的思想,在力矩控制器的基础上引入位置控制信息,并......
将多指灵巧手运用于排爆机器人替代简单的夹持器，用于处理爆炸物等各种危险品，使机器人具有更灵活的操作能力。针对排爆机器人在野外......
机器人灵巧手抓持和操作物体所需要的力来自手指与物体之间的接触力。本文在静力学范围内研究对于给定的抓持和操作任务，如何简便、......
研究了HIT/DLR多指手在抓取操作过程中,其手指关节与被抓物体间的位姿对应关系,并基于多指平面抓取建立了HIT/DLR多指手完整的运动......
机械手末端执行器的研究一直是机器人研究的重点,有着广阔的应用前景(如采摘机械手等)。设计了一种基于步进电机控制的机械多指手,......
针对现有机器人多指手负载能力较低的问题，设计了关节全驱动的新型液压手指机构模型。将基于连杆的可变四边形机构和液压驱动器集成......
本文分析了多指手仿真的基本任务，提出适合多指手的仿真系统结构，构造了一个基于微机的多指手仿真系统，该系统提供了能够在微机上运行......
针对有摩擦点接触条件下的多指抓取模型,借鉴人手抓取经验,提出了接触安全裕度概念.通过修正摩擦锥约束条件,建立了具有一定接触安......
对多指灵巧手的抓取规划方法的研究现状进行了综述.介绍了形封闭的相关概念,对抓取规划方法进行了分类,介绍了具有代表性的方法并......
本文阐述了多指手控制的独特性质和存在的困难，较为全面地讨论了现有控制方法及其优、缺点；介绍了主动感知、多传感器数据融合等方面......
在机器人抓取系统中，一般认为需要４种规划器：即策略规划器，触觉规划器，轨迹规划抓取规划器，抓取规划器对成功抓取来说是非常重要的，在抓取......
当用机器人多指手抓了以任意形状的笺体对，为了保证抓取的稳定性，合理地规划抓取接触点的布局是必要的。该指标与力椭球的体积成正比......
将多指手的设计分解为手指机构的灵巧性设计及手指的合理布位两个子问题。针对子问题一，以手指雅可比矩阵条件数的倒数为位形操作灵......
机器人多指手抓取物体时，为了保证抓取稳定性，必须对手指与被抓物体之间的接触位置进行合理的布局，寻求最佳的抓取位置。基于此，提出基......
根据非线性摩擦约束与特定结构矩阵正定性之间的等价性，将多指抓取力规划问题描述为线性约束正定矩阵对应的平滑流形最优化问题，并且......
多指机械手抓取物体时,需要选取手指和物体的接触位置,最大限度地抑制外来扰动,实现稳定抓取。基于此,考虑n指抓取任意多边形的情......
为机器人多指协调操作建立一递阶控制系统。给出一操作任务，任务规划器首先生成一系列物体的运动速度；然后，协调运动规划器根据期望的......
研究多指手滚动操作的运动学及其算法.简要介绍了滚动接触运动方程,根据接触的运动学约束,建立了描述物体与关节速度关系的关节--......
灵七操作是多指手操作的一个重要方面，探讨实现这种操作的纯滚动方法，首先利用纯滚动的非完整特性，进行非完整运动的最优路径规划，然后......
针对约束环境中的多指手操作系统,在考虑其动态模型的不确定性以及存在外界干扰的情况下,提出了一种鲁棒操作算法.对于模型的不确......
首先讨论了多指抓持系统中抓持物体的灵巧性，指出该系统的灵巧性取决于各手指的性能。然后，分析了单个手指（单个操作器）的灵巧度，通过对......
研究了多指手的优化抓取问题,提出了多指手抓取物体接近方向的概念,讨论了接近方向的确定方法,并在此基础上推导了手物系统的坐标......
基于对多指手运动学、物体和多指手外表面方程的分析,提出了一种判定多指手抓取运动学可行性的新方法。通过选择合理的剖分方式,将......
对国内外在机器人多指手抓取运动分析研究领域取得的进展及研究现状进行了综述。介绍了常用的抓取模型，分析了接触构形的力封闭与形......
提出了一个通用的抓取务实时控制算法，推广了抓好力的定义，讨了抓取力存在性。定义了最优抓取力，给出成确定抓取的方向，在任务操作时仅......
