【摘 要】
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针对1 000 m海试采矿系统中扬矿管的纵向振动问题，采用基于线性二次型最优控制理论的主动控制方法来抑制振动。首先，建立了海洋环境下的扬矿管纵向运动方程，再推导得到LQG最优控
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针对1 000 m海试采矿系统中扬矿管的纵向振动问题，采用基于线性二次型最优控制理论的主动控制方法来抑制振动。首先，建立了海洋环境下的扬矿管纵向运动方程，再推导得到LQG最优控制状态方程，然后运用Matlab编制模拟分析程序，仿真计算了泵和中间舱的纵向振动时间历程和主动控制所需控制力的最大值，结果表明该主动控制方法能有效地实现纵向振动抑制，减少幅度高达75％，所需控制力也符合1 000 m海试系统方案的设计要求。
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