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在雷达导引头末制导阶段,低信噪比(Signal to Noise Ratio,SNR)导致对目标的检测和定位性能恶化.为此,本文提出一种基于随机有限集的联合检测与DOA(Direction of Arrival)估计算法.该算法在单目标伯努利滤波器框架下,基于点目标扩展函数对经过低门限判决后的数据构建目标观测方程,在天线和视线混合坐标系下建立状态变量描述,求解状态向量微分方程并对其离散化得到离散时间差分方程,经过状态误差分析得到状态转移模型,再经过粒子递归实现联合检测与状态估计.通过仿真实验,验证了该算法的有效性.与传统跟踪前检测方法对比,该算法能在低信噪比下提高检测性能和DOA估计精度.