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为了实现可操作导管在血管内自动或半自动的介入操作，提出了一种基于连续机器人模型的运动控制方法。该方法首先采用刚性的连杆和关节建立导管远端的运动学模型，并运用D—H法对导管远端进行运动学分析，得到导管端部与关节变量的雅可比矩阵，并获得导管远端的运动控制规律；然后将利用广义势场法提取的血管模型中心线经由配准矩阵转化生成磁场空间中的导航路径；最后通过确保导管端点位于控制圆内的控制策略利用输送装置操作导管在血管模型主动脉弓中自动介入。实验结果表明，在主动脉弓这样管径的血管中，该方法能够实现自动操作导管三个自由度的