【摘 要】
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针对象棋机器人系统中棋子定位过程烦琐、误差大及通过文字识别棋子的算法复杂度高的问题,提出一种基于图像处理的棋子定位和高度测量方法;以及棋子身份判定算法。首先,根据
【基金项目】
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国家自然科学基金(61379080,61672473)资助
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针对象棋机器人系统中棋子定位过程烦琐、误差大及通过文字识别棋子的算法复杂度高的问题,提出一种基于图像处理的棋子定位和高度测量方法;以及棋子身份判定算法。首先,根据文字的颜色特征分割棋子并对二值图像做线性融合和膨胀运算;通过绘制轮廓外接圆定位棋子。然后,匹配RGB与RGB-D图像结合数学模型,测量棋子高度。其次,用数字编码定义棋子身份并实时判定。最后,结果表明,方法的棋子分割正确率100%,定位误差0.51mm,平均定位时间0.212s。高度测量误差1mm。单流程棋子身份判定算法和系统运行时间分别为9ms和
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