【摘 要】
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利用闭环矢量法对五杆机构进行正运动学建模，给出了五杆并联机器人的闭环矢量方程，推导了其运动学方程，并用NATLAB软件编写MATLAB函数来求解运动学方程。利用Simulink仿真工具建
【机 构】
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哈尔滨理工大学机械动力工程学院,哈尔滨工程大学机电工程学院
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利用闭环矢量法对五杆机构进行正运动学建模，给出了五杆并联机器人的闭环矢量方程，推导了其运动学方程，并用NATLAB软件编写MATLAB函数来求解运动学方程。利用Simulink仿真工具建立了五杆合作机器人的运动学仿真模型，仿真分析得到了运动学仿真曲线。研究过程表明，采用闭环矢量法对五杆并联机器人进行运动学分析既简便又快捷。这种方法对其他复杂平面并联机构的运动学分析具有一定的参考价值。
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