【摘 要】
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视觉传感器本身具有独立性、准确性和可靠性等优点,使得它在无人机视觉导航的应用领域中具有独特的作用,但是传统的视觉导航设备质量过大,无法应用在扑翼飞行器上。针对此问
【机 构】
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长春理工大学光电信息科学与工程系,清华大学航天航空学院,北京清航紫荆装备科技有限公司
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视觉传感器本身具有独立性、准确性和可靠性等优点,使得它在无人机视觉导航的应用领域中具有独特的作用,但是传统的视觉导航设备质量过大,无法应用在扑翼飞行器上。针对此问题,本项目利用FPGA芯片设计基于Census变换的局部立体匹配算法的立体视觉模块,该模块质量轻,并且能够进行图像的实时处理,满足避障场景的实时性要求。通过扑翼飞行器实际的飞行实验结果表明,本项目设计的视觉导航模块可以为无人机的自主避障飞行提供技术支持和决策依据。
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