【摘 要】
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研制出新型6-HTRT并联机器人,介绍了这种并联机构的形式特点、运动副组成和工作原理.研制出步进电机控制的集中式控制系统和实验系统,并给出了不同姿态下并联机器人工作空间
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研制出新型6-HTRT并联机器人,介绍了这种并联机构的形式特点、运动副组成和工作原理.研制出步进电机控制的集中式控制系统和实验系统,并给出了不同姿态下并联机器人工作空间仿真和不同载荷下机器人重复性精度实验的结果.仿真和实验结果表明,所研制的新型6-HTRT并联机器人具有末端操作器惯量小、动作灵活、重复性运动精度高、承载能力较大等特点.
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