【摘 要】
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针对传统工业机器人工作空间不足的问题,设计出一款七自由度主被动混合式机器人。该机器人包含被动部分和主动部分,被动部分用于把主动部分机器人置于工作前的摆位,以适应更
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针对传统工业机器人工作空间不足的问题,设计出一款七自由度主被动混合式机器人。该机器人包含被动部分和主动部分,被动部分用于把主动部分机器人置于工作前的摆位,以适应更多范围的机械臂工作。基于D-H法建立了机器人正运动学模型,通过代数法建立了机器人逆运动学模型,获得了机器人关节空间与工作空间的转换关系。基于Sim Mechanics搭建了混合式机器人的机构模型,基于Simulink搭建了正向、逆向运动学的仿真模型,通过仿真验证了正向、逆向运动学模型的正确性。根据蒙特卡洛法分析了机器人主动关节的工作空间。
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