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在力觉临场感遥操作系统中,通讯时延的存在严重影响系统的稳定性. 对时延稳定性的分析集中在定常时延,很少述及时变时延的情况. 本文从分析系统的动力学方程入手,构造适当的 Lyapunov V函数,并据此来分析时变时延下系统处于约束运动状态下的稳定性.
力觉临场感遥操作机器人系统的时延稳定性分析
【摘 要】
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在力觉临场感遥操作系统中,通讯时延的存在严重影响系统的稳定性. 对时延稳定性的分析集中在定常时延,很少述及时变时延的情况. 本文从分析系统的动力学方程入手,构造适当的
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程系
【出 处】
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制造业自动化
【发表日期】
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2001年8期
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