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基于以单开链为单元的并联机构组成原理，设计构造了一种动平台能实现空间三维纯移动的并联机器人机构，进行了机构运动确定性分析及运动输出特性分析；用简易坐标投影法计算了其位置分析的正、逆解析解。该机构仅由转动副组成，便于制造安装，动力综合性能好；为并联机器人、虚轴机床及坐标测量机提供了新型实用机型。
一种3-P⊥R／／R⊥4r型解耦三维平移并联机构及其位置计算
【摘 要】
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基于以单开链为单元的并联机构组成原理，设计构造了一种动平台能实现空间三维纯移动的并联机器人机构，进行了机构运动确定性分析及运动输出特性分析；用简易坐标投影法计算了其位
【机 构】
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江苏工业大学江苏省油气井口装备工程技术研究中心,中国石化金陵石油化工有限责任公司
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2006年3期
【基金项目】
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江苏省自然科学基金（青年创新人才）项目（BK2001413）,国家自然科学基金项目（50275070）
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