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针对无人机三维实时航迹规划问题，提出了一种基于三层决策模型的平滑航迹规划方法，以提高其规划效率和可操作性。首先根据无人机三维飞行的特点，并结合自身性能、威胁和障碍以及地形等约束，设计三层决策目标函数和决策变量；其次为了避免不必要的迂回和路径，提高航迹的平滑性，提出了元胞化地图的变长探测方法和启发式优化策略；最后，利用所提出的认知行为优化算法对这一问题进行求解，以提高规划路径的搜索效率。不同场景地形的仿真及与现有经典方法的比较结果表明：该方法能有效实时规避威胁和地形障碍，且具有较高的可执行性，能够快速生成安