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公元前771年，犬戎大闹周朝国都镐京，不仅将王宫一掠而空，杀死了周幽王一家，还放火焚烧了镐京城。事发之后，晋文侯姬仇、卫武公姬和、秦襄公赢开、郑国世子姬掘突等四路勤王诸侯姗姗赶来。在镐京城外集结完毕后，卫武公率卫国军队趁夜杀入犬戎营地，毫无防备的犬戎被杀了个丢盔弃甲，其余三路勤王大军联合将犬戎驱逐出王畿之地。