基于ILOS的欠驱船舶循迹控制

来源 :武汉理工大学学报：交通科学与工程版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：chaowei7838

【摘要】

：

欠驱船舶循迹控制已成为国内外船舶运动控制的难点.为了消除缓变环境载荷对船舶位置所产生的横向偏离,在line-of-sight（LOS）引导系统中加入积分操作,提出了一种改进后的integra

【作者】

：

瞿洋徐海祥余文瞾闻青

【机构】

：

（高性能船舶技术教育部重点实验室,武汉理工大学交通学院

【出处】

：

武汉理工大学学报：交通科学与工程版

【发表日期】

：

2016年5期

【关键词】

：

循迹控制 ILOS引导律 PI控制自动首向控制 path following ILOS guidance PI controller heading a

【基金项目】

：

国家自然科学基金项目资助（61301279,51479158）

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欠驱船舶循迹控制已成为国内外船舶运动控制的难点.为了消除缓变环境载荷对船舶位置所产生的横向偏离,在line-of-sight（LOS）引导系统中加入积分操作,提出了一种改进后的integralline-of-sight（ILOS）引导律;并通过Lyapunov稳定性分析保证了其稳定性.为了达到恒定航速和期望首向的控制目标,船舶纵向和首向分别采用P I控制器和自动首向控制器.数值仿真验证了所提出的ILO S引导律的有效性.

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