论文部分内容阅读
在机器人驱动中经常采用谐波传动。但谐波减速器的柔性、非线性摩擦、随速度波动、低阻尼等因素会给负载端带来振动，导致工作端的轨迹跟踪精度不高。为了抑制其振动，实现高精度轨迹跟踪控制，提出利用加速度传感器反馈控制来抑制负载端的振动、力矩干扰和动力学效应，提高其响应性能。理论分析和实验结果证实了提出方法的可行性。