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基于特征建模的思想,用二阶时变差分方程形式建立柔性关节机械臂特征模型,并应用该模型结合自适应控制对柔性关节机械臂控制进行了研究。该方法的特点是不需要计算系统的动力学模型,只根据系统的输入输出通过参数估计算法估计出时变差分方程的参数,设计智能控制器,它设计简单,使用方便。通过仿真研究表明该方法的有效性。