【摘 要】
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本文针对由ＩＮＳ及ＥＳＧＭ 组成的综合惯性导航系统的特点，设计了该系统标校阶段的联合卡尔曼滤波器。文中给出了该联合卡尔曼滤波器的结构及其算法，该算法具有计算量少、数据传输量小的优
【机 构】
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哈尔滨工业大学!哈尔滨150009,天津航海仪器研究所!天津300131
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本文针对由ＩＮＳ及ＥＳＧＭ 组成的综合惯性导航系统的特点，设计了该系统标校阶段的联合卡尔曼滤波器。文中给出了该联合卡尔曼滤波器的结构及其算法，该算法具有计算量少、数据传输量小的优点。理论分析及仿真结果表明该联合卡尔曼滤波算法具有全局最优性，能够满足系统的标定精度要求，且应用该联合滤波器可大大提高系统的容错性。
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