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针对一类含有时变和时不变参数的高阶非线性系统，结合Backstepping方法，提出了一种新的自适应迭代学习控制方法，该方法由微分一差分型自适应率和学习控制率组成，保证对非一致目标的跟踪误差平方在一个有限区间上的积分渐近收敛于零，克服了传统的迭代学习控制（ILC）对目标轨线限制，可以跟踪非一致目标轨线．通过构造复合能量函数，给出了闭环系统收敛的一个充分条件，仿真结果说明了该方法的有效性和可行性．