一级直线型倒立摆的控制及实现

来源 :汕头大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：scv100

【摘要】

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研究一级直线型倒立摆的起摆、镇定与跟踪问题.采用基于Lyapunov能量反馈方法和基于精确线性化与LQR（linear quadratic regulator）算法结合的方法设计控制器,提出分阶段起摆的

【作者】

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韩东方孙小强徐志明王银河

【机构】

：

汕头大学理学院

【出处】

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汕头大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2007年2期

【关键词】

：

倒立摆起摆精确线性化位置跟踪 inverted-pendulum swing-up exact linearization position tracki

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研究一级直线型倒立摆的起摆、镇定与跟踪问题.采用基于Lyapunov能量反馈方法和基于精确线性化与LQR（linear quadratic regulator）算法结合的方法设计控制器,提出分阶段起摆的控制思想,并将这两种控制器有效地联系起来,最后对控制器的跟踪性能作了讨论.仿真结果与上机实验表明了方法的有效性和优越性.

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