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采用Lagrange方法建立了VC80混联机床两自由度并联机构封闭形式的逆动力学模型，并用ADAMS建立的虚拟样机验证了该模型的正确性。对给定的加工轨迹下并联机构所需的驱动力进行了计算和分析，结果表明，该混联机床并联机构的动平台和连杆重力需要的驱动力分量最大，其次是切削力和惯性力，而动平台速度的不同对驱动力的影响较小。