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柔性环节带来的机械谐振是制约伺服系统性能提升的一个关键问题。通过对伺服系统机械谐振的原理阐述，分析引起伺服系统机械谐振的两种原因。利用加速度反馈的方法可以等效增大电机惯量，从而抑制机械谐振。本文提出一种基于卡尔曼滤波器的惯量比可调负载转矩反馈方法，并通过确定最优惯量比进而计算得到负载转矩反馈系数。基于卡尔曼滤波器设计负载转矩观测器，再将观测到的负载转矩反馈到电流环给定中。通过matlab对观测器及负载转矩反馈抑制机械谐振效果进行仿真验证。