SARV光纤收放装置的控制系统设计与实现

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【摘要】

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根据小型自治遥控水下机器人SARV的运动特性,研制了光纤微缆收放的控制系统.设计使用了嵌入式QNX软件开发技术,系统稳定可靠.采用系统辨识的方法,获得被控对象的等效数学模型

【作者】

：

任申真封锡盛李硕

【机构】

：

中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院研究生院

【出处】

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微计算机信息

【发表日期】

：

2007年20期

【关键词】

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光纤微缆 SARV 系统辨识单神经元自适应PID控制器恒张力控制 Micro-fiber optical cable SARV System ident

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根据小型自治遥控水下机器人SARV的运动特性,研制了光纤微缆收放的控制系统.设计使用了嵌入式QNX软件开发技术,系统稳定可靠.采用系统辨识的方法,获得被控对象的等效数学模型.采用单神经元自适应PID控制器对控制参数进行在线自调节,实现了SARV在水中运动时光纤收放的恒张力控制,满足光纤收放装置的设计要求.

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