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本论文设计了一种室内智能归位椅,以两驱小车为载体,通过陀螺仪MPU9250(加速度传感器+角度传感器)进行定位,地磁和磁场传感器GY-273进行角度测试及位置修正,由PWM控制小车的行动路径,利用位移、角度数据计算、PID调试实现智能归位。通过数据测试与分析,本系统适合在磁场比较少的环境下工作,记录路径时间在20s内完成最优,将MPU9250的采样速率设置为1MHz,GY-273的采样频率为200KHz。系统角度定位的定位精度为2°左右;修正路径后距离误差控制在2-3cm。