【摘 要】
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本文利用Ｄ—Ｈ位移矩阵法，通过齐次变换矩阵推导出与众不同的挖掘机运动轨迹方程。采用此轨迹方程，无需经过函数参数的变换，只要挖掘机的机构参数一确定，利用计算机便能快捷地得到挖
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本文利用Ｄ—Ｈ位移矩阵法，通过齐次变换矩阵推导出与众不同的挖掘机运动轨迹方程。采用此轨迹方程，无需经过函数参数的变换，只要挖掘机的机构参数一确定，利用计算机便能快捷地得到挖掘机的作业范围图。本法的应用具有重要的实用价值。
In this paper, D-H displacement matrix method is used to derive the unique excavator’s motion trajectory equation from the homogeneous transformation matrix. Using this trajectory equation, without having to go through the transformation of the function parameters, as long as the mechanism parameters of the excavator are determined, the operating range map of the excavator can be quickly obtained by using the computer. The application of this law has important practical value.
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