【摘 要】
：
固定翼无人机是一个典型的欠驱动、强耦合、多输入多输出（MIMO）的非线性系统。首先,给出无人机系统在受到参数不确定和阵风干扰等情况下的动力学模型;其次,使用滑模变结构控制（S
【机 构】
：
四川理工学院自动化与信息工程学院,四川理工学院物理与电子信息工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金（61640223）,中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室开放基金（20160106）,四川省自然科学基金（2016JY0179）,人工智能四川省重点实验室基础研究重点项目（2016RZJ02）
论文部分内容阅读
固定翼无人机是一个典型的欠驱动、强耦合、多输入多输出（MIMO）的非线性系统。首先,给出无人机系统在受到参数不确定和阵风干扰等情况下的动力学模型;其次,使用滑模变结构控制（SMVSC）方法求解出四个控制输入信号,以实现无人机的期望轨迹跟踪。整个系统采用双回路结构,第一个回路求解出升降舵和发动机控制输入信号,第二个回路求解出副翼和方向舵控制输入信号;对比比例积分微分（PID）控制方法发现,相较于需要整定控制参数的PID算法,使用滑模变结构控制（SMVSC）方法的飞行器所需的控制参数可以在设计滑模面时给出。仿
其他文献
捕捉二氧化碳看上去很美。 碳捕捉，就是捕捉释放到大气中的二氧化碳，压缩之后，压回到枯竭的油田和天然气领域或者其他安全的地下场所。 如今，全世界各个国家研究二氧化碳捕集和封存的技术方兴未艾、如火如荼。但6月19日，美国国家研究委员会的一项独立研究发出警告，二氧化碳的排放导致温室效应，被认为是引发全球变暖的一大重要原因，（CCS）有可能诱发更大的地震。 碳捕集与封存 (CCS）是指将大型发电厂
摘 要：小学阶段开设英语课程的目的是培养学生学习英语的积极情感，形成初步的英语语感，为其打好语音、语调基础，最终使学生具备初步的用所学英语进行交流的能力。为了能够更好的提高英语教学水平，教师就必须注重对教学方法的创新与改革。如故事阅读教学对激发学生的兴趣，吸引学生的注意力就具有重要的作用，教师可以尝试将故事阅读教学应用到小学英语教学当中，以此来提高课程教学质量及效率。 关键词：小学英语;实践;故
为什么受伤的总是我，中国足球如何才能不堕落？何时才能一场多进几个，多进几个。亲，请用林志颖的声调唱噢!
后期整合能力的渐弱，致国美电器的门店扩张“消化不良”。 由于国美电器首季度净利衰退的幅度高于预期，投行纷纷下调国美电器今年业绩预测以及目标价。汇丰银行把国美电器评级从增持下调至中性，目标价从2.15港元下调至1.40港元，目标价对应的市盈率从14倍下调至11倍，并把国美电器2012财年利润预期下调29%。 外有劲敌苏宁，内有实体店收入不断下滑，而网络渠道也出现较大亏损，一场被外界视为国美电器战
“中国目前的社会经济发展正处在一个新的十字路口上，如此深刻的社会政治经济变革，仅仅依靠狭义上的政府政策调整远远不够。” 7月初国家统计局公布的2012年二季度GDP增速下滑至7.6%。虽然仍然高于年初提出的年增长率7.5%的目标，但面对这个三年来的首次依然引起了轩然大波。GDP只是一个数字，与之相关的是构成GDP的各领域数据的走低。 拉动经济增长的“三驾马车”同时变脸。上半年，固定资产投资累计
世界银行、中国社科院、德意志银行等机构纷纷下调了中国经济全年增长的预。综合来看，他们对中国经济不看好的原因是，二季度GDP增速7.6%，综合上半年GDP增速7.8%，创三年来新低；并由此引发中国经济下半年持续下滑表示担忧，以及中国经济“硬着路”预期的提升。 一些乐观的经济学家并不认为这样的速度会给中国经济带来过多负面效应，相反为经济转型与结构调整腾出了空间。如何看待“破8”的经济意义？中国下一个
世间爱恋，哪一个逃得出分离的命运，红尘男女，哪一个赤条条来去无牵挂。