【摘 要】
：
为了将并联机构应用于航天器的海面回收平台等领域,提出一种可以实现三移动二转动的新型五自由度并联机构—5-PSS/UPU并联机构作为柔性自适应动态平衡装置,并对该并联机构进
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51475424);浙江省自然科学基金杰出青年项目(LR18E050003)资助项目
论文部分内容阅读
为了将并联机构应用于航天器的海面回收平台等领域,提出一种可以实现三移动二转动的新型五自由度并联机构—5-PSS/UPU并联机构作为柔性自适应动态平衡装置,并对该并联机构进行了耦合特性分析。首先,利用矢量法得到了机构运动学的正反解。其次,在考虑关节摩擦效应的情况下,采用牛顿-欧拉法建立了5-PSS/UPU并联机构的动力学模型,并对机构的动力学模型进行了数值仿真验证,结果表明考虑关节摩擦和未考虑关节摩擦时,各移动副的驱动力最大误差分别为:1.62%、0.48%、3.85%、1.21%、5.13%。然后,基于动力学模型,进行动力学耦合特性分析,并给出了惯量耦合特性评价指标。最后,在该并联机构的工作空间内,研究了耦合评价指标随机构运动状况的变化规律。研究结果表明,通过合理规划运动轨迹可以在一定程度上减少动力学耦合特性对并联机构动态性能所产生的影响。
其他文献
目的研究择期剖宫产与阴式分娩对新生儿预后的影响。方法选择本院产科出生的204例新生儿,按照分娩方式将其分为择期剖宫产组与阴式分娩组,比较两组新生儿的Apgar评分、NBNA评
通过介绍滚轧直螺纹连接中钢筋和套筒进场检验及复试,直螺纹丝头的加工质量、外观质量检测,接头的抽样检验以及直螺纹接头应用中的误区,揭示出滚轧直螺纹应用连接工程应用中
现在虽然有众多的杀毒软件和防火墙供大家作为电脑的保护,但新病毒和木马,加上黑客人工入侵方式,电脑中毒的情况还是很普遍。尤其是上网的用户,一不留意就会中招。如何防止中
本文介绍了一种在ＡｕｔｏＣＡＤ环境下通过将不同图形设为不同的深度值，从而实现直接调用其内部命令，完成二维装配图自动消隐的方法，重点讨论了边界命令和消隐命令以及布尔差运算在装配图生成
要使用一种特殊有限元的方法进行平面机构的运动分析，需首先对组成平面机构的常用单元进行分析，并给出了描述单元的变形模态参数与单元节点坐标之间的函数关系，进而用传递函数的
本文就摆线马达鼓形齿面轴的齿面进行了推导，获得了共轭齿面方程，并基于文献（１）提出用各端面内负变位的开线齿轮模型来近似共轭齿面，从而获得了确定滚切鼓形齿所必需的模板曲线之位
在西安市全市范围内对花灌木病害发生情况进行了全面普查,共调查出西安市园林植物花灌木病害286种,调查出染病花灌木42科106种,其中真菌病害273种,细菌病害1种,病毒病害6种,
本文介绍了一种利用高温导热油来控制压铸模模温多通道温控机的工作原理及其高温组合截止阀和调节阀的设计。
汽车无级变速器的类型及基本原理重庆大学杨亚联秦大同谢勇１前言自１８８５年德国的卡特本茨（ＣａｒｔＢｅｎｚ）制成第一辆现代汽车以来，百余年的汽车发展也始终贯穿着汽车变速器的发展史。汽车变速器已由