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一种用于GPS／DR组合定位的非线性滤波算法

来源 :北京航空航天大学学报 | 被引量 : 38次 | 上传用户：sumjoy

【摘要】

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建立了适用于车辆导航系统的基于UKF(Unscented Kalman Filter)的GPS/DR(Global Positioning System/Dead Reckoning)组合定位滤波模型及算法.针对系统状态方程为线性、观测方程为非线性的特点,提出了一种将UKF和EKF(Extended Kalman Filter)相结合的非线性滤波算法.结合后的算法和原有UKF算法相比减少了在时间更

【作者】

：

刘旭张其善杨东凯

【机构】

：

北京航空航天大学电子信息工程学院

【出处】

：

北京航空航天大学学报

【发表日期】

：

2007年02期

【关键词】

：

航位推算法 GPS 组合导航卡尔曼滤波 dead reckoning GPS integrated navigation Kalman filteri

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建立了适用于车辆导航系统的基于UKF(Unscented Kalman Filter)的GPS/DR(Global Positioning System/Dead Reckoning)组合定位滤波模型及算法.针对系统状态方程为线性、观测方程为非线性的特点,提出了一种将UKF和EKF(Extended Kalman Filter)相结合的非线性滤波算法.结合后的算法和原有UKF算法相比减少了在时间更新阶段的运算量,并且由于采用基于Unscented变换的思想来处理系统观测方程的非线性问题,避免了EKF

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