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对GIP-100-L单轴倒立摆实验系统的平衡控制问题进行了研究.建立了系统的数学模型,运用状态空间全状态反馈极点配置方法设计控制器,在MATLAB上进行仿真,在实际系统上进行了调试,实现摆杆的平衡控制.仿真及实验结果表明本文的设计方法是有效的.
基于状态空间极点配置的倒立摆平衡控制
【摘 要】
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对GIP-100-L单轴倒立摆实验系统的平衡控制问题进行了研究.建立了系统的数学模型,运用状态空间全状态反馈极点配置方法设计控制器,在MATLAB上进行仿真,在实际系统上进行了调
【机 构】
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上海交通大学自动化系
【出 处】
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实验室研究与探索
【发表日期】
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2003年2期
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