旋量理论与CPA技术结合的机器人位置误差标定方法

来源 :机械设计与制造 | 被引量 : 7次 | 上传用户：wuzhi1979

【摘要】

：

采用圆点分析法(Circle Point Analysis,CPA)进行机器人标定,其测量过程简单,但由于标定结果不够精确,影响了该方法的实用价值。基于旋量理论采用POE法建立机器人的运动学模型,结合圆点分析法获得实际关节的轴线位置,从而得到机器人实际末端位姿。采用最小二乘法标定机器人的末端位置精度。该方法应用于固体火箭发动机绝热层打磨机器人的精度标定过程中,得到了较高的机器人末端执行器的精度,并

【作者】

：

张秀珩柳洪义罗忠王菲

【机构】

：

东北大学机械工程及自动化学院

【出处】

：

机械设计与制造

【发表日期】

：

2015年09期

【关键词】

：

绝热层打磨机器人误差标定圆点分析旋量理论 Insulation Polishing Robot Error Calibration Circle

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