【摘 要】
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针对传统工业机器人需通过固定面板进行控制导致的机器人操控距离限制的问题，提出一种基于Android的工业移动机器人远程控制系统。根据系统功能需求，搭建系统架构。通过运动学正解可确定工业机器人末端执行器的坐标，通过运动学逆解可得到机器人执行器末端的转角角度，通过插补算法控制机器人运动轨迹。重点设计Android终端所在的远程应用层的远程控制模块和仿真加工模块。最后，利用PHP语言和TCP/IP传输协
【基金项目】
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杨凌职业技术学院教改课题（JG20-37）；
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针对传统工业机器人需通过固定面板进行控制导致的机器人操控距离限制的问题，提出一种基于Android的工业移动机器人远程控制系统。根据系统功能需求，搭建系统架构。通过运动学正解可确定工业机器人末端执行器的坐标，通过运动学逆解可得到机器人执行器末端的转角角度，通过插补算法控制机器人运动轨迹。重点设计Android终端所在的远程应用层的远程控制模块和仿真加工模块。最后，利用PHP语言和TCP/IP传输协议构建了系统运行环境，对软件进行仿真测试。结果表明，本系统可通过基于Android的终端实现对工业机器人的远程监控与控制和模拟加工，提高了工业机器人的远程控制效率，降低控制成本。
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