【摘 要】
：
在基于能量平衡的被动蜿蜒控制方法的基础上对力矩进行补偿,控制蛇形机器人的运动方向.该方法的核心思想是:方向控制是以基于能量平衡的被动蜿蜒控制为基础,因此遵守原控制算
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院大学,东北大学信息科学与工程学院,
论文部分内容阅读
在基于能量平衡的被动蜿蜒控制方法的基础上对力矩进行补偿,控制蛇形机器人的运动方向.该方法的核心思想是:方向控制是以基于能量平衡的被动蜿蜒控制为基础,因此遵守原控制算法的头部引导运动方向,身体跟随头部运动方向的运动特点;通过对头部力矩进行补偿实现运动方向的改变,身体力矩不变;头部补偿力矩利用指数函数的衰减性调节蛇形机器人的运动方向,最终实现蛇形机器人按期望方向运动.通过仿真研究和实验验证,证明这种运动方向控制方法的有效性.
其他文献
目的分析新型冠状病毒肺炎(COVID-19)患者的临床和流行病学特征,以进一步提高对该病的认识。方法对2020年1月20日—2月27日株洲市80例确诊为COVID-19住院患者的临床资料进行
采集了三峡水库消落区主要土壤类型和土地利用方式的土壤样本30个,研究了土壤对磷的等温吸附过程.结果表明:三峡水库消落区土壤磷的等温吸附过程可以用单表面Langmuir方程、
随着市场形势严峻,企业在激烈竞争中,需要加强全面、全方位管理,提升内部控制质量和效果,有效应对各类风险,实现资源利用最大化、利润最大化,实现可持续、高质量发展。风险管
运用统计软件,用5个常用理论生长方程对胡桃楸树高与年龄的关系分别进行拟合分析比较,选出各个树种的最优方程。
上海自贸区成立已有五年,"负面清单管理模式"也已成为此次重要改革措施中的一个亮点。目前,我国自贸试验区负面清单已更新至第五版本,条目越来越清晰,内容越来越简化。有必要
英文科技论文写作是进行国际学术交流必需的技能。英文期刊论文在文章的结构和语言表述上都有其特定的格式和规定,论文只有严格遵循国际标准和相应刊物的规定,才能提高所投稿
<正>2017年6月23日,习近平总书记在山西太原主持召开深度贫困地区脱贫攻坚座谈会时要求,切实加强组织领导,尤其要在加强基层党组织与选好第一书记、驻村工作队和致富带头人上
背景:角膜炎、化学伤、创伤和其他疾病往往导致角膜组织不可逆的损伤,留下纤维瘢痕进而最终导致视力下降甚至视力丧失。角膜移植是唯一的治疗途径,但供体的缺乏限制了其应用,
近年来,为了缓解温室气体二氧化碳的大量排放,利用二氧化碳矿化养护混凝土制品受到了国内外学者的广泛关注。与蒸汽养护相比,利用二氧化碳养护混凝土能降低能耗,缩短混凝土养
现如今的医院发展速度不断加快,人力资源管理系统的建设,能够朝着全新的思路、方法来完成,尤其是在绩效管理方面,正不断的投入较多的努力,其目的在于更好改善固有的缺失和漏