【摘 要】
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为了提高牧草收获机械智能化水平、饲草的产量和质量以及改良草地理化性状、饲草的转化率,笔者设计了一套用于割草机的视觉导航控制系统。该系统利用安装在割草机上的ZED相机
【机 构】
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河北农业大学机电工程学院; 石家庄鑫农机械有限公司;
【基金项目】
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河北省科技厅项目(16236605D-2)
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为了提高牧草收获机械智能化水平、饲草的产量和质量以及改良草地理化性状、饲草的转化率,笔者设计了一套用于割草机的视觉导航控制系统。该系统利用安装在割草机上的ZED相机获得草地周围环境图像,基于Matlab软件进行图像处理获取割草机与正确路径的位置关系和目标角度,主控制器根据上位机获取的车轮目标转角和角度传感器获取的实际转角的偏差值控制电机转向系统使割草机沿着规划路径行驶,基于地图栅格和改进的人工势场算法实现运动系统最优路径的选择,基于多信息融合对路面坡度进行识别,完成了系统的实现方案。使用Matlab软件对该视觉导航控制系统性能进行了仿真,结果表明控制算法符合要求。
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