【摘 要】
：
为了解决自动驾驶车辆变速行驶时模型预测路径跟踪控制器的可靠性问题,提出一种变预测时域自适应路径跟踪控制方法.首先,推导简化后适用于仿真验证的车辆三自由度动力学模型,
【机 构】
：
重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆交通大学轨道交通车辆系统集成与控制重庆市重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51305472),重庆市科委重点产业共性关键技术创新专项(cstc2017zdcy-zdyf0169),重庆市轨道交通车辆系统集成与控制重庆市重点实验室项目(CSTC2015yfpt-zdsys30001)
论文部分内容阅读
为了解决自动驾驶车辆变速行驶时模型预测路径跟踪控制器的可靠性问题,提出一种变预测时域自适应路径跟踪控制方法.首先,推导简化后适用于仿真验证的车辆三自由度动力学模型,引入松弛因子以避免求解过程中出现非可行解,并将跟踪控制转化为二次规划求解问题;然后,确定模型预测控制器的重要设计参数,分析车速和预测时域的变化关系,拟合预测时域与车速的函数曲线,设计一种变时域自适应路径跟踪控制器;最后,搭建Carsim/Matlab/Simulink联合仿真平台进行验证.结果表明:变时域自适应路径跟踪控制器能够随着车速变化实时
其他文献
管道意外拔出指的是各类管道的拔出在计划之外或者是管道因为固定不牢而意外滑脱[1]。意外拔管不仅会加重患者治疗负担,延长患者住院时间,二次承受置管带来的伤害、疼痛不适,
核科学技术是衡量一个国家现代化水平的重要标志之一。国内外的实践表明,核技术是迅速提高各个领域科学技术水平,提高经济效益的重要手段。我国的核工业和核技术经过二十多年
某个省(区)的经济发展战略是指一定时间内,这个省(区)经济发展程度的预测,并把这种程度作为目标以制定总的和各方面的战略方针,确定战略步骤,动员一切力量来为实现这个目标而
在英语为通用语言的美国社会中,非英语国家的移民、少数族裔和原住民的母语历来是征服和同化的对象。通过身份之镜、斗争之场、和反抗之器,黑人学者贝尔.胡克斯表达了对通过
二十世纪初中国资产阶级合力宣传的“国民学说”,是以梁启超的“新民论”为主体的一种资产阶级启蒙学说。国民学说尽管昙花一现,但它是近代启蒙思想及资产阶级民主革命历史发
为避免草菇采后易发生的腐烂、液化等现象,研究了涂膜保鲜技术对保持草菇商品价值和食用价值的效果。采用0.5%、1.0%、1.5%的壳聚糖对采后草菇分别进行0.5、1.0、1.5 min浸渍
总结国内外学者对银行业稳定性、效率及其关系研究动向,分别对银行业的稳定性、效率及两者关系研究进行了系统综述。已有相关成果存在的缺陷主要是研究多从银行稳定或银行效
主流R树变体结点分裂目标优化策略仅能以单一的优化目标为主,造成其他优化目标过度忽略。针对这一问题,提出一种R树的形位多目标结点分裂算法。将结点分裂视为多目标优化问题
南京航空航天大学“飞行器动力工程培优班”自组建以来既取得了诸多经验，也反映出学生流动性过大和发展机会不足等问题。优化培养方案的关键在于改进招生模式，关注学生心态的培
十一世纪八十年代初,李宪收复兰州,到十二世纪二十年代中,北宋灭亡,宋与西夏为了争夺兰州,断断续续进行了将近半个世纪的战争。战争使兰州的社会经济受到破坏,但同时为了战争