【摘 要】
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基于空间四杆机构设计了一种新型的两足步行机器人。其中的两个连杆设计为机器人的足，另外两个连杆设计为曲柄，每个足上各设有一个转动副和一个圆柱副，两个曲柄将两个足连接为一个空间闭环的机构。首先应用螺旋理论对机构自由度进行分析。然后计算机构正运动学，并通过计算机仿真进行了验证。在此运动学分析基础上对步态进行分析。进一步根据ZMP理论，对机器人进行稳定性分析和讨论，得到其稳定行走的条件。
【机 构】
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基于空间四杆机构设计了一种新型的两足步行机器人。其中的两个连杆设计为机器人的足，另外两个连杆设计为曲柄，每个足上各设有一个转动副和一个圆柱副，两个曲柄将两个足连接为一个空间闭环的机构。首先应用螺旋理论对机构自由度进行分析。然后计算机构正运动学，并通过计算机仿真进行了验证。在此运动学分析基础上对步态进行分析。进一步根据ZMP理论，对机器人进行稳定性分析和讨论，得到其稳定行走的条件。
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