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针对风电机组齿轮箱的剩余寿命预测过程中需要进行状态退化模型结构假设的问题,提出一种由核密度估计和随机滤波理论结合的实时剩余寿命预测方法。该方法利用从数据本身出发的核密度估计方法对齿轮箱连续退化状态的概率密度函数进行非参数估计,得到齿轮箱实时状态监测数据的退化状态概率密度函数;利用实时状态监测数据来更新随机滤波递推模型参数,从而预测齿轮箱的实时剩余寿命。通过齿轮箱的试验验证了该方法的有效性。