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摆系统是一个强耦合、非线性、高阶次的不稳定系统，常规控制方法如PID算法、最优控制算法等。由于摆系统的数学模型是在忽略了次要因素的基础上得出来的，当系统受到外部的干扰时，这些次要因素的影响比较突出，控制系统采用基于线性矩阵不等式的方法设计一系统性能上界最小的最优保性能控制律，以改善系统的瞬态性与鲁棒性。然后采用Matlab的工具箱设计该控制律，并对系统进行仿真。最后采用VC＋＋6．0编写控制程序，实现对平面二级摆系统的实时控制。