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针对螺旋应召搜索方法理论上可行但实际上无法实现的问题，提出了基于改进的粒子群优化（parti—cle swarm optimization，PS0）算法的无人水下航行器（unmanned underwatervehicle，UUV）编队协同最优扩方应召搜索水下匀速直线运动目标的方法。首先，根据UUV的搜索宽度，建立了最优转向角模型，给出了采用改进的PSO算法的具体求解流程，并在此基础上继续探讨当目标速度未知情况下的搜索计划。然后，根据投放方式的不同，探讨了UUV编队的几种协同搜索方法。最后，通过仿真实验，