基于改进遗传算法和改进人工势场法的复杂环境下移动机器人路径规划

来源 :科学技术与工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户:yisimple
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
为了提高移动机器人在复杂环境下的路径规划能力,通过双层路径规划思想研究了移动机器人路径规划问题。用栅格法对机器人工作环境进行建模,首先采用改进的遗传算法进行全局路径规划,解决了由于交叉概率和变异概率选择不当导致最优个体丢失的问题;然后在规划好的全局路径的基础上利用改进的人工势场法进行局部动态避障,解决了局部极小点问题。结果表明:静态环境下,采用改进遗传算法规划出的最优路径,与传统遗传算法相比其长度缩短了1.47 m,收敛速度加快;动态环境下,采用改进人工势场法进行路径规划,所用时间与基本人工势场法相比缩短
其他文献
近年来,中国社会主义经济与科学技术快速发展,使得国内的各行各业开始在市场中崛起,直接影响国内市场秩序.在此情况下,银行经济在市场经济发展中应运而生,跟随着时代的步伐,
我国在城市化迅速发展进程中,城市植被形成了园林化格局,城市环境质量明显改善;但也出现了城市中心衰退现象(高楼多绿地少),导致了环境植物病虫害的屡屡发生.大致归结如下:
影响肉质的因素很多,包括遗传、环境、营养及饲养管理等,而提高饲养及营养管理水平是改善肉质的重要途径。随着营养物质作用机理的研究深入,新型营养物质及饲料配方的开发,通过营
随着信息技术的不断进步,科研数据呈现出十分显著的密集性特征,对图书馆的科研数据服务提出了挑战.基于此,笔者首先介绍了图书馆科研数据管理与服务的相关内容,然后分析了科
组合积分系统属于全新的过程系统,近年来在烟草工艺过程中应用十分广泛,充分满足了现代化工业生产的实际要求。文章主要对组合积分系统在烟草工艺过程中的应用进行了分析和研
为实现负载型四足步行平台静步态柔顺行走,减小控制方法的复杂程度,提出了一种基于机体虚拟模型的步行平台静步态行走控制方法。将平台静步态行走控制分为支撑阶段足端力的求
袋栽香菇出菇阶段的管理重点是温、湿、气、光"四要素”.抓住了四个要素方面的管理,合理调控好四要素之间的相互关系,香菇就可获得优质高产,实现增产增收.1.温度的管理与调控
法国米拉多公司生产各种固定式和移动式砌块成型机,具有生产能力大,机械化、自动化程度高的特点。工艺中采用了先进的电子技术,能确保自动线和单机运转正常,使用可靠。 1.露
期刊
介绍了抗震钢筋技术标准与要求,总结了涟钢开发HRB335E和HRB400E抗震钢筋的生产实践经验。涟钢分别采用Nb、V、Ti等微合金化技术生产的抗震钢筋质量可靠,性能稳定,具有明显的
为了研究外掺剂对红黏土的影响,对掺入氧化钙、氧化铝、氧化钙与氧化铝联合掺入的红黏土重塑样进行三轴不固结不排水试验;通过分析在不同外掺剂以及不同掺入率下改性红黏土的