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研究了新型多旋翼飞行器的建模与轨迹跟踪控制．建立了非线性运动学和动力学模型，并提出基于全调节径向基神经网络和回馈递推的鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略．首先设计了飞行器的位置误差PID控制器，用于实时消除飞行轨迹与期望轨迹的偏差，并为姿态控制环构建姿态角指令．采用全调节径向基神经网络估计飞行器动力学模型中的复合干扰，为避免回馈递推控制器设计过程中对虚拟控制信号的繁琐求导运算，减小对解析模型的依赖度，设计了一种基于指令滤波回馈递推的飞行器姿态控制器．该设计方法通过滤波器而非直接用解析方法对虚拟控制信号求导，大大简