【摘 要】
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根据Delta机构的结构,设计提出了一种改进型三平移并联机构。进行了机构的自由度、运动学和工作空间研究。建立了有关运动学模型。理论研究表明：该机构具有几何形状规则的作业
【机 构】
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常州工学院机电工程学院,江苏工业学院,西安理工大学,中国金陵石油化工公司
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根据Delta机构的结构,设计提出了一种改进型三平移并联机构。进行了机构的自由度、运动学和工作空间研究。建立了有关运动学模型。理论研究表明：该机构具有几何形状规则的作业空间，是一种较为理想的实现三堆移动的并联机构机型。这为正确选择该机构的结构设计和运动学参数、实现机构的控制及工业应用奠定了基础。
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