设计一种组合GPS/速率陀螺定姿系统。系统以方向余弦矩阵表示姿态,建立GPS/速率陀螺组合状态模型和观测模型。结合kalman滤波算法,提出一种状态矩阵卡尔曼滤波(State Matrix Kalman Kilter,SMKF)姿态估计算法,并采用拉格朗日算法对姿态矩阵进行正交化约束。与传统的基于四元数的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法相比,基于方向余弦矩阵的姿态系统状态方程与测量方程均为线性方程,无
通过实验装置和实验方法设计,在人工控制的水域环境条件下,以每批100尾南美白对虾(Penaeus vannamei Boone)虾苗进行虾苗对光照强度、水温、溶解氧含量和盐度单因子适应性实
目的:探讨同源结构域相互作用蛋白激酶2(HIPK2)对缺氧复氧(H/R)诱导的NRK-52E肾小管上皮细胞活力和凋亡及JAK2/STAT3信号通路的影响。方法:通过Lipofectamine~(TM)2000将靶向HIPK2基
PP国的QQ总统把全国士兵召集起来,大声宣布:“士兵们!我们将要打一场伟大的战争!”
高大建筑物和工业设施等的变形监测数据一般都是含噪的信号,需要对其进行降噪处理,获取其准确的变形信息,以便掌握真实的变形情况。由于监测数据都是非稳定的信号,通常采用小波阈值降噪法对其处理,但传统的软硬阈值进行降噪的效果不佳,需对其进行改进。文中采用3种改进的小波阈值降噪法与传统的方法进行比较,通过对信噪比和均方差的分析,获得适合于变形监测数据的非稳定信号的降噪方法。
有人说中国上海的曹光彪小学是一所善于创造奇迹的学校。他们在八年之中,夺得国内OM比赛十项第一,并五次代表中国赴美参赛(今年是第五次),多次夺得世界冠军。那么,奇迹的背后
农村信用社贷款风险的高低,直接关系到农村经济的健康发展、农业产业结构调整、农民增收及自身的长远发展。为了便于农村信用社更有针对性地对贷款风险进行评价与控制,本文设
国际货币是一个利益与权力的矛盾统一体,其政治逻辑在于利益最大化与获取更多货币权力,利益与权力的对立统一及其双向动态转化过程构成了国际货币关系。通过对国际货币的政治