对四轴飞行器的控制算法的分析与仿真

来源 :湖北工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:shcxd
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
四轴无人飞行器通过四个旋翼联合驱动实现垂直起降、滚转俯仰等姿态变换,根据机体坐标系和地面坐标系,推导转换矩阵,对系统进行控制输入并得到飞行器的非线性状态模型;基于PID控制算法原理设计一种双闭环PD控制器,在Matlab中进行姿态响应实验,给出位置和姿态角的响应波形,分析算法性能,最终验证设计的可行性。
其他文献
今年以来,沾化县海洋与渔业局立足于服务渔区经济发展,以渔业增效、渔民增收为己任,坚持资源养护与修复并重原则,积极落实渔业资源修复行动。切实加强渔业生态环境保护。渔业经济
研发了基于机器学习算法的GIS设备运行状态分析模型,根据其PD的严重程度做出GIS设备状态的评估。该模型主要完成了ISODATA算法和模糊KNN(Fuzzy K-Nearest Neighbor)算法开发
500户被检测家庭中,有361户家庭儿童房内的甲醛浓度超出国家标准,占检测总数的72.2%,两户居民儿童房的甲醛浓度竞超出国家标准14.4倍。
研究了基于脉冲响应(图像)的电力系统的新的时域故障定位方法。该算法通过在正常运行的电力系统中注入脉冲序列,得出电力系统的电气图像。在故障后获取新的电气图像,并在时域
近几年来,唐山市水产养殖业发展迅速,养殖病害也非常严重,一度制约了水产养殖业的健康发展。为解决病害问题,唐山市水产技术推广部门围绕水产养殖防疫问题做了大量工作,现把有关情
胭脂鱼(Myxocyprinus asiaticus)属鲤形目、胭脂鱼科、胭脂鱼属,仅分布于长江及闽江水系,是我国特有的珍稀鱼类,在鱼类学和动物地理学上占有特殊地位,且其个体大,生长快,性情温顺,起捕
开口期鱼苗体质较弱,对外界环境环境变化较为敏感,特别要避免温度的突变,水温要求控制在16~18℃,水量要充足,根据放养密度、鱼苗规格调整水流量,保证水质清新,要求溶氧不得低于5mg/L,若
2008年11月中旬,农业部农产品质量安全中心印发《关于公布2008年无公害农产品产地环境监测机构备案名单的通知》(农质安[2008]23号),经审查.全国154家检测机构符合无公害农产品产
为确保奥运期间水产品质量安全,认真贯彻落实《鹿泉市2008年迎奥运食品安全专项整治行动暨食品放心工程实施方案》,鹿泉市食品安全委员会办公室组织药监局、农业局、质监局等八
2008年11月18日14时左右.抚宁县船舶为“冀抚养8985号”船.在洋河口4海里外收获扇贝,在返回途中,由于风浪较大.船只下沉.船上7人全部落水。现场救起4人。但其中2人死亡.另外2人生还,